==描述===
由于Unity社区，BioIK已成为Unity3D中反向运动学的流行工具，现在已发展到2.0版本。使用此资源，您将能够解决具有单个或多个运动学链的通用运动学几何体的反向运动学问题。它非常容易使用，现在只需要一个脚本“BioIK”来定义和解决所有角色的姿势。你所需要做的就是按照你的意愿设置关节和目标，然后在按下“播放”时观看魔术的发生。
如果需要，可以为每个运动轴独立设置关节限制，支持旋转和平移运动。运动本身既可以是瞬时的，也可以设置最大速度和最大加速度，以模拟自然的运动。IK问题既可以纯粹针对位置或方向来解决，也可以很容易地针对全姿态或观察方向来解决而不违反任何关节限制或陷入局部最优。还可以设置其他目标以实现任务特定的目标和运动行为，例如与特定对象的实时碰撞避免、肘部/手腕的中间目标或单个关节的加权刚度。
开发的算法使用生物启发的模因进化优化来解决这个问题。它避免了遇到相关IK解算器的数学问题，并且即使在更高的自由度下也可以很好地缩放。
===详细信息===
-空间机器人Kyle包含的演示场景
-平台无关（Windows、Mac OS X、Linux等）
-Unity3D机器人研究必须具备
==自述文件===
出于对美好事物的热爱，请在提供的自述文件中至少看一看！：）
如果您对这项资产感到满意，请告诉我！我会不断改进它。如果你将它用于科学研究或相关目的，我很高兴你能参考我网站上的相关出版物。
该资产得到积极维护。欢迎提出任何进一步改进的建议！
享受！：）
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